En 1620 es fundado San Mateo, como pueblo de indios, por el Teniente Gobernador Pedro Gutiérrez Lugo y el cura Don Gabriel de Mendoza.
Histórico bastión del Estado Aragua, allí se encuentra el Ingenio Bolívar que perteneciera a la familia del Libertador y donde se libró la batalla que terminó con el sacrificio de Antonio Ricaurte.
El pueblo se fundó en los valles del Estado Aragua, en terrenos de la encomienda otorgada a Antonio de Bolívar, fundador de la dinastía Bolívar, en 1593.
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